<Software > <Home> <Fim da Página>

 

          BasicX-01

O BasicX-01 baseia-se no microcontrolador AT90S8515 da Atmel que utiliza a arquitetura AVR RISC 8-bit. Este microcontrolador possui uma memória ISP FLASH de 8 KB que a Netmedia programa com um sistema operacional multi-tasking. A interface de desenvolvimento é composta de um compilador para Basic Express que é um subset do Microsoft Visual Basic, uma biblioteca de sistema que contém todas as sub-rotinas necessárias, um downloader para carregar o programa na EEPROM e um terminal para Windows através do qual é gerenciada a comunicação com o microcontrolador. O programa é construído utilizando a linguagem e chamadas às rotinas da biblioteca. A compilação não gera código de máquina, ela gera uma linguagem intermediaria que é interpretada em tempo de execução pelo sistema operacional.

Rotinas básicas para o movimento

O LM629N-6 é um microcontrolador especialmente projetado e programado em ROM para o controle preciso de movimentos. É um sistema complexo que implementa um loop de realimentação integral diferencial (PID). A sua programação é feita através de 21 comandos específicos. Para a utilização desses 21 comandos  num nível básico aceitável para o Basic Express e para posterior desenvolvimento das rotinas para execução da movimentação final, foram desenvolvidas 53 rotinas e/ou funções distribuídas em 8 níveis de abstração.

Rotinas para execução da movimentação final

Estas 20 rotinas compõem o nível 9 de abstração e são:

    WakeupRobot                                               

    SleepRobot

    DriveForwardDistance (distância)

    DriveBackwardDistance (distância)

    DriveForward

    DriveBackward

    MoveDistance(distância)

    Slow

    Fast

    Turn (ângulo)

    DefaultAcceleration

    DefaultVelocity

    ChangeAcceleration (aceleração)

    ChangeVelocity (velocidade)

    ChangeCurrentMoveVelocity(Velocidade)

    DefaultCurrentMoveVelocity

    StopSmoothly

    StopAbruptly

    StopOff

    Heading

Rotinas adicionais para o NCR1

Estas 14 rotinas compõem o nível 10 de abstração e são:

    Voice Extreme Toolkit

    Olá

    Ciáo

    Frente

    Ré

    Devagar

    Acelere

    Nominal

    Esquerda

    Direita

    Norte

    Sul

    Leste

    Oeste

    Pare


Programas para os testes das interfaces VE-BX01 e Vector2X-BX01 (PDF)

BX01-Voice Extreme (Basic)

Voice Extreme (C)

Vector 2X (Basic)


Programas para os testes da rede RS485 (PDF)

BX01-1

BX01-2


Programas para os testes do SRF08 (PDF)

I2C Básico

I2C SRF08


Programas para os testes do GP2D02 (PDF)

GP2D02

TESTE


Biblioteca de rotinas para o controle do movimento (PDF)

Fonte em Basic Express


Programas para os testes do motor de passo via o UCN5804B (PDF)

Rotinas

Teste


Programas Um Pippo (PDF)

SPAOFE

Node00

Node01


Programas para o uso do MAX3110E (PDF)

MAX3110Ehd.h


Programas para o uso do Eltec 442-3 (PDF)

Eltec 442-3


Programas para uso do controlador de servos (PDF)

Controlador 8T


Máquina para processar Autômatos Finitos Determinísticos (PDF)

M_AFD


<Início da Página>